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机器人焊接系统的解决方案?


焊接机器人是从事焊接的工业机器人,目前已经广泛应用到制造业生产之中。

 

固建机器人焊接系统

1、机器人焊接手眼系统

视觉系统主要包括相机、镜头、光源、控制器、图像处理器、图像处理软件MVS等。

实现原理

智能焊接机器人系统通过视觉与机器人之间进行标定,建立与机器人的运动关系,视觉进行特征点抓取定位后,将所得到的坐标信息传输给机器人进行焊接。

机器人将视觉传送的图像坐标转换成机械坐标后,回传给视觉,视觉进行运算处理后将焊接点位发送给机器人,机器人完成焊接。

 

2、机器人焊接系统自动化案例

根据产品特性,制定相应的拍照方式,以便获取到有效信息。

工装夹具和产品本身的原因,会导致产品内部固定板的高度发生变化

背板本身有弯曲,受到夹具的推力会发生形变

机器人示教方式进行焊接会出现焊枪对不准焊缝,产生不良品。

在水平方向进行①②号位置拍照提取特征点得到固定板的高度信息

在竖直方向进行③④⑤⑥焊接点位的拍照,进行焊缝间隙的调整,确保焊枪对准焊缝中心

通过6次拍照将内部固定板的高度信息与背板形变的焊缝宽度信息得到后,每一个工件的高度与形变情况都会不同,将实时数据的传输给机器人进行焊接工作,这样就能够做到焊接的精准与稳定。

 

3、机器人焊接系统目前状况

数据传输稳定,视觉定位的内侧4道焊缝经过多次焊接测试,偏差小于1mm

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