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智能焊接机器人系统

智能焊接机器人手眼系统

视觉系统主要包括相机、镜头、光源、控制器、图像处理器、图像处理软件MVS等

实现原理

智能焊接机器人系统通过视觉与机器人之间进行标定，建立与机器人的运动关系，视觉进行特征点抓取定位后，将所得到的坐标信息传输给机器人进行焊接。

机器人将视觉传送的图像坐标转换成机械坐标后，回传给视觉，视觉进行运算处理后将焊接点位发送给机器人，机器人完成焊接。

智能焊接自动化案例

根据产品特性，制定相应的拍照方式，以便获取到有效信息

工装夹具和产品本身的原因，会导致产品内部固定板的高度发生变化
背板本身有弯曲，受到夹具的推力会发生形变
机器人示教方式进行焊接会出现焊枪对不准焊缝，产生不良品。

在水平方向进行①②号位置拍照提取特征点得到固定板的高度信息
在竖直方向进行③④⑤⑥焊接点位的拍照，进行焊缝间隙的调整，确保焊枪对准焊缝中心
通过6次拍照将内部固定板的高度信息与背板形变的焊缝宽度信息得到后，每一个工件的高度与形变情况都会不同，将实时数据的传输给机器人进行焊接工作，这样就能够做到焊接的精准与稳定。